หุ่นยนต์ควบคุมการทรงตัวอัตโนมัติ
หุ่นยนต์ควบคุมการทรงตัวอัตโนมัติ ปีการศึกษา 2552
อาจารย์ที่ปรึกษา: อ.เบญจมาศ พนมรัตนรักษ์ ผู้จัดทำ: นาย ชาญวิทย์ หารหนองบัว นาย เกรียงไกร กันไชย เกี่ยวกับโครงาน: หุ่นยนต์ควบคุมการทรงตัวอัตโนมัตินั้นเป็นหุ่นยนต์ที่สามารถที่ทรงตัวได้ด้วยตัวเองโดยใช้ล้อ เพียงสองล้อเท่านั้น จะใช้หลักการของลูกตุ้มกลับหัว (Invert pendulum) ซึ่งเราสามารถที่จะเอาหลักการ นี้มาใช้เพื่อก่อให้เกิดประโยชน์ได้หลากหลายเช่นทาเป็น segway หรือทาเป็นรถเข็นที่ทรงตัวได้เองเพื่อ ใช้กับคนพิการได้ ในโครงงานนี้ได้ศึกษาและทาต้นแบบของ balancing wheelchair ขึ้นมา ซึ่งได้ทาเป็น หุ่นยนต์สองล้อที่ทรงตัวได้โดยไม่ล้มโครงงานนี้ได้แบ่งเป็นสองส่วนใหญ่ๆก็คือฮาร์ดแวร์และซอฟแวร์ใน ส่วนของฮาร์ดแวร์นั้นก็จะประกอบไปด้วยไมโครคอนโทรลเลอร์ เซนเซอร์ มอเตอร์ ชุดขับมอเตอร์ และ ในส่วนของซอฟแวร์นั้นก็จะประกอบไปด้วยส่วนของการรับค่าจากเซนเซอร์ทั้งสองตัว ส่วนของเซนเซอร์ ทั้งสองตัวเข้าด้วยกันซึ่ง ส่วนของคอนโทรลเลอร์และส่วนของการขับมอเตอร์ด้วย pulse width modulation ซึ่งในส่วนของการสร้างหุ่นยนต์นั้นก็เริ่มต้นด้วยการออกแบบโครงสร้าง การเลือกเบอร์ของ ไมโครคอนโทรลเลอร์ การเลือกเซนเซอร์ การเลือกชนิดและขนาดของมอเตอร์ การออกแบบวงจรของ เซนเซอร์ เมื่อทาการออกแบบทางด้านฮาร์ดแวร์ได้ทั้งหมดแล้วก็เริ่มทาการนาฮาร์ดแวร์มาทาการ ทดสอบและอ่านค่าจากเซนเซอร์เพื่อเป็น Set point ให้กับคอนโทรลเลอร์ ในส่วนของโปรแกรมผู้จัดทา จะทาการเขียนโปรแกรมที่ MATLAB ก่อนเพื่อดูว่าโปรแกรมที่เราเขียนขึ้นนนั้ มีความถูกต้องจริงหรือไม่ จากนั้นค่อยทาการเขียนโปรแกรมในโปรแกรม MPLAB ซึ่งเป็นภาษา C ในส่วนของคอนโทรลเลอร์นั้น ผู้จัดทาเลือกที่จะคอนโทรลแบบ PID คอนโทรลเลอร์เพื่อเป็นตัวควบคุมให้กับหุ่นยนต์
Back
คลิกที่รูปเพื่อดูรูปกิจกรรม
Back / ย้อนกลับ | update : 05/08/2553
