การควบคุมการทรงตัวของหุ่นยนต์โดยใช้คาล์แมนฟิลเตอร์และพีไอดีคอนโทรลเลอร์

การควบคุมการทรงตัวของหุ่นยนต์โดยใช้คาล์แมนฟิลเตอร์และพีไอดีคอนโทรลเลอร์ ปีการศึกษา 2553

WindowsMediaPlayer

อาจารย์ที่ปรึกษา:

ผศ.ดร.เบญจมาศ พนมรัตนรักษ์

ผู้จัดทำ:

พิศุทธิ์ พุกะทรัพย์
อรุณโรจน์ เลิศอัศวดำรงกุล

เกี่ยวกับโครงาน:

การควบคุมการทรงตัวของหุ่นยนต์สี่ล้อที่มีการยกสองล้อหน้าขึ้นจึงทำให้หุ่นยนต์ขาดเสถียรภาพในการทรงตัว เราจึงต้องใช้หลักการของพีไอดีคอนโทรลเลอร์เพื่อควบคุมความเอียงของหุ่นยนต์ตลอดเวลาโดยการปรับระดับแรงดันไฟฟ้าที่จ่ายให้กับมอเตอร์ขับเคลื่อนล้อทำให้หุ่นยนต์รักษาสมดุลได้ อย่างไรก็ตามมุมที่อ่านได้จากเซนเซอร์วัดความเอียงของหุ่นยนต์มีความคลาดเคลื่อนอยู่มาก บทความนี้จึงนำเสอนทฤษฎีของคาล์แมนฟิลเตอร์ ซึ่งถูกนำมาใช้ในการรวมสัญญาณของความเอียงที่อ่านได้จากแอ๊คเซอร์เลอโรมิเตอร์และอัตราการเปลี่ยนแปลงของความเอียงที่อ่านได้จากไจโรสโคปเพื่อลดความคลาดเคลื่อนในการวัด

Back

คลิกที่รูปเพื่อดูรูปกิจกรรม

Back / ย้อนกลับ | update : 25/08/2554